ゴカイの仲間で、体長は数十mm程度。
本州中部以南、九州までに分布し、浅海の岩礁域、サンゴ礁域に生息する。
頭部には多数の触手・鰓冠(さいかん)があり、潮が満ちると、それを広げてプランクトンを口吻へと誘導する。
その姿が大名行列の毛槍に似ていることが名前の由来。
粘液で泥を固めて丈夫な棲管を作り、その中に隠れる。