今回の場合ですと、公然ワイセツ罪にはならないんです。

< 本村弁護士の解説 >
要するに、ワイセツとは何かということなんですけれども、
判例によれば、ワイセツとは
「いたずらに性欲を興奮または刺激させ、普通人の正常な性的羞恥心を
　害し、善良な性的道義観念に反すること」を意味します。
ぶっちゃけ、見せパンだろうが見せブラだろうが、
ちゃんとパンティやブラジャーを着けていれば、問題ないということです。
パンティの中身を見せたらアウト、でもパンティ見せても問題ない。
パンティの中身はワイセツだけれど、パンティはワイセツではない。